Normalmente la mejor forma para aprender a programar y hacer drivers USB sería acceder a los códigos fuentes del kernel, el cual contiene cientos drivers USB de los cuales aprender, (este hecho es una fortuna comparado con tener que hacerlo para un sistema operativo privativo) pero ahora somos aun mas afortunados ya que un numero cada vez mayor de documentos y ayuda existe para software libre y abierto:

Understanding and developing Linux USB drivers
http://free-electrons.com/articles/linux-usb

Embedded Linux training sessions and free training materials
http://free-electrons.com/training